Вот мы и получили наш исходный цифровой поток, который направился в DSP (См. рисунок в п.16)
Тут он "причесывается" до вида понятного ЦАПу, корректируется, устраняются ошибки различными способами и алгоритмами. Тут же формируются команды для управления сервоприводами.
       
В общем - "Цифра рулит"
Подготовленный сигнал поступает на ЦАП для преобразования в аналоговую форму и дальнейшего усиления.
Качество цифрового сигнала оценивается т. наз. "глаз-диаграммой"
Теоретически она должна представлять собой прямоугольник, а фактически можем иметь много всего разного
       
И чем ближе "глаз-диаграмма" цифрового сигнала будет к эталону, тем точнее ЦАП вычитает цифровой поток.
Ну а дальше - ЦАП из одного цифрового потока делает два аналоговых сигнала.
ФСЕ.
Глубже копать, кажется, не имеет особого смысла.

Ну и осталась, на мой взгляд, самая похабщина...

Дали будэ...